حسین نوشته ها ...

بالاخره ربات به مرحله ای رسید که میتونم بگم تقریبا دیگه تکمیله :))

اگه یادتون باشه در گزارش قبلی تا اینجا رسیده بود که گفتم خیلی حرکت زیگزاگ شکل داره روی خط و سرعت نسبتا کمی داره و این دو موضوع باید حل بشه . یعنی حرکت زیگزاگ شکل ربات کم بشه و همچنین سرعتش بره بالاتر .

برای حل این مشکل قصد داشتم از گیربکس زرد ها که در پست قبلی گفتم استفاده کنم. ازاینا: 

شب بود دیروقت بود گفتم میخوابم صبح بیدار میشم میرم سراغش برا تعویض گیربکسا . خوابیدم بیدار شدم رفتم سراغش اماااااا . اماااااا. اماااااا. اما با یه بدشانسی عجیب وحشتناک انگیز مواجه شدم :(

چرخ ها و پولی هایی که من داشتم سوراخشون ریزتر از چیزی بود که بره داخل این گیربکس :|||| . یعنی اوج بدشانسی . خب بعد از دیدن این مشکل فهمیدم باید از این گیربکس زردا کلا بگذرم . یعنی با همون موتور گیربکس قبلیا باید یه کاری کرد . اینجا بود که به خودم گفتم اصلا چرا گیربکس آماده استفاده کنم ... :||| خودم یکیشو میسازم . و این شد که خودم با چرخ دنده هایی که داشتم یه گیربکس خارجی برای همون موتورای قبلی گذاشتم :

دقت کنید چه افتاقی افتاده . یه چرخ دنده کوچیک گذاشتم سر موتور و اون توسط یک محور وصل شده به یک چرخ دنده بزرگتر که چرخ های ربات هم به همون چرخ دنده بزرگتره وصله . تا جایی که یادمه نسبت تعداد دندانه های چرخ دنده ها یک سوم بود . یعنی اون بزرگتره سه برابر کوچیک تره دندانه داره . پس موتور هر 3 دور که بزنه چرخ یک دور میچرخه (یاد علوم کلاس نهم افتادم یه درساش همین بود :| ) . 

اره خلاصه با این وضع ، سرعت 3 برابر کم تر میشه یعنی تقسیم بر 3 میشه ولی در عوض قدرت 3 برابر زیاد میشه . البته سرعت که میگم 3 برابر کمتر میشه اونقدرا ربات کم سرعت نمیشه چون سرعت اصلی خود موتورا خیلیی بالاس نسبتا . حالا تقسیم بر 3 هم بشه بازم خوبه . بستن گیربکس خارجی مزایای خوبی داشت . مثلا سرعت ربات در طول مسیر ثابت میشد و کنترل بهتری نیز میشد روی موتور ها داشت پس قطعا اوضاع بهتر از قبل میشد .

بعد روشنش کردم دیدم بازم تو پیچش بعضی از خط ها مشکل پیدا میکنه و از مسیر منحرف میشه . گفتم شاید تعداد سنسورا کمه . 3 جفت سنسور دیگه به برد سنسورا اضافه کردم . برد سنسورا این شد :

خب بعد از اینکه این تغیراتو دادم پیش خودم گفتم دیگه حله . یعنی روشنش کنم مثل چی خط درست رو طی میکنه . اقا روشنش کردم خیلی خوب شروع کرد عالی حرکت کرد ولی به یه پیچ 90 درجه که رسید خراب کرد :| . بعد متوجه شدم پیچ 90 درجه رو نمیتونه بچرخه درست . بعد بازم یادم اومد قبلا هم همین مشکلو داشتم :|| . بعد پیش خودم گفتم نکنه این سرنوشتم باشه که رباتام نباید 90 درجه بپیچن ::|||||| .

خب اینجا کشتی هام غرق شده بودن . نشسته بودم به در نگاه میکردم . در هم که کلا بسته بود کولر روشن بود . 

به فکر این افتادم که شاید یه مشکل اساسی یه جای دیگه ربات هست که من متوجهش نشدم . از گیربکسا که نبود چون تعوضیش کردم و اوکی شد . الگوریتم و برنامه رباتم که مشکلی نداشت به اون صورت . پس فقط یه چیز میموند . سنسور های ربات . اومدم یه سری برد سنسور ربات های تعقیب خط رو از اینترنت دیدم . متوجه شدم سنسور های این ربات خیلی بهم نزدیکن نسبتا . یعنی تو عکسایی که از اینترنت میدیدم سنسور ها فاصله بیشتری باهم داشتن . فهمیدم مشکل از همینجاس . اینجا از یه طرف خوشحال بودم که فهمیدم مشکل کجاس از یه طرف ناراحت که اوه باید یه برد سنسور دیگه درست کنم دوباره لحیم کاریو .... بدبختی . یادم اومد یه چند سال پیش تلاش کرده بودم یه ربات تعقیب خط بسازم . اتفاقا اون زمان با اینکه فقط 2 تا سنسور بیشتر نمیخواس من براش 7 تا سنسور بسته بودم :|| . رفتم سراغ وسایل قدیمی و برد سنسور اون ربات رو پیدا کردم . گفتم اگه این سنسورا سالم باشن هنوز عالیییی میشه چون تعداد سنسورا مناسبه و فاصله شون هم به اندازه کافی هست :

بسم الله گفتم و تست کردم دیدم همشون کاملااا سالمن هنوز . یکم سروسامونشون دادم . اتصالاتشون رو نو کردم و دوباره لحیمشون کردم تا اوکی شن . بعد بستم رو ربات دیدم ووااااااووووو . مشکل ربات حل شددددد :) . پیچ 90 درجه مسیر رو پیچید . اینم ویدیوش : 

بعد یادم اومد مسیر مسابقه 2 تا پیچ 90 پشت سرهم داره (خیلی بهم نزدیکن) . پس منم رو میز دوتا پیچ 90 نزدیک هم درست کردم با چسب . دوباره رباتو روشن کردم دیدم وواااااااای پیچ 90 دومی رو نمیپیچه :((((( . متوجه شدم اگه چنتا پیچ 90 پشت سرهم بیاد که بهم نزدیک باشن باز خراب میکنه . دیگه واقعا رد داده بودم . به این فکر افتادم که چرا هی بیام سخت افزار و مکانیک رباتو عوض کنم بزار یه بارم مشکلو با برنامه نویسی و بهبود الگوریتم ربات حل کنم . پس نشستم پا سورس کد ربات. یه الگوریتم جدید تر و بهینه تر برا ربات نوشتم . الگوریتم قبلی جوری بود که سنسور های هر طرف ربات که خط رو میدید موتور همون سمت از کار میفتاد . الگوریتم جدید به این صورت شد که اگه سنسور های آخری هر سمت خط رو دید ، موتور همون سمت از کار نمیفته بلکه برعکس میچرخه :))  .این باعث میشه تو خط های 90 درجه ربات یه چرخش خیلی سریع و خوب داشته باشه . بنابراین دوباره ربات رو روشن کردم اینبار سرعتشم بردم بالاتر . خودتون نتیجه رو ببینید :

از پس دو پیچ 90 درجه کاملا خوب برومد اونم با سرعت نسبتا خوبی . 

تا اینجا دیگه ربات تقریبا کامله چون از پس هر کدوم از پیچ های مسیر مسابقه بر میاد و سرعتشم خوبه . فقط باید از سنسور وسطی هم کمک بگیرم تا سرعتش رو تا حد امکان بالاتر ببرم چون بیشتر از اینم میتونه سرعت داشته باشه و دیگه تمومه . 

خدارو 1000 مرتبه شکر میکنم که تا اینجا رسید ربات چون دیگه واقعا فرصت نداشت باید سریع امادش میکردم و تحویل میدادم دقیقه 90 همه چی به لطف خدا اوکی شد . 

فردام امتحان زبان داریم /: ولی طوری نیس حالا تا صبح وقت دارم 🤣 . ربات مهم تره یا امتحان زبان ؟؟؟ آفرین قطعا ربات مهم تره :| چه حرفیه این .

۲ ۰