حسین نوشته ها ...

سلام  :)

با اینکه هنوز قطعاتی که سفارش دادم به دستم نرسیده :| ولی خب طوری نیس قطعاتی که برای طراحی مکانیک ربات نیاز بودنو داشتم و تصمیم گرفتم فعلا مکانیک ربات رو یه چی ببندم براش تا بعد که قطعات رسید دستم بریم سراغ مدار ربات .

جریان شاسی ربات رو که تو قسمت قبل گزارش گفتم . شاسی در اصل همون بدنه اصلی رباتمونه که موتور ها و سایر اجرای ربات مثل مدار و ... روش سوار میشه . 

برای ساخت شاسی ربات از دوصفحه 5x11 فلزی استفاده کردم که به صورت یک T روی هم بسته شدن :

همینطور که میبینید روی شاسی 2 عدد موتور در سمت چپ و راست سوار شده ( با پیچ محکم شده ) . 

موتور هایی که استفاده کردیم دارای چرخ دنده داخلی هستند و نیازی به طراحی چرخ دنده ی خارجی برای اونا نیست . 

برای کسانی که دقیقا اطلاع ندارن چرخ دنده کارش چیه باید بگم در علوم سال نهم خوندیمش . چرخ دنده ها برای تبدیل قدرت به سرعت یا برعکس تبدیل سرعت به قدرت به کار میرن . 

فرض کنید یک چرخ دنده دارای 12 دندانه رو وصل کنیم به یک چرخ دنده که دو برابر اون دندانه داره یعنی 24 دندانه . خب هر یک دوری که چرخ دنده 24 دندانه میزنه ، باعث میشه چرخ دنده 12 دندانه 2 دور بزنه . یعنی نسبت چرخششون 2 برابره . 

حالا فرض کنید به چرخ دنده 24 دندانه یک موتور وصل کنیم هی بچرخونتش . اینطوری هر یک دوری که موتور میزنه ، چرخ دنده کوچیکه یعنی 12 دندانه هه 2 دور میچرخه . اینجا قدرت موتور رو کم کردیم در عوض سرعتش رو زیاد ( هر دور میزنه چرخ دنده دو دور میچرخه )

موتور هایی که برای این شاسی بستیم پونصد و شصت RPM هستن (revolutions per minute) . وقتی میگیم یک موتور مثلا 560 RPM هستش یعنی در یک دقیقه 560 دور میچرخه . 

حالا این موتور های ما هم 560 دور در دقیقه هستند . از این طریق میشه تندی متوسط ربات رو حساب کرد . برای اینکار باید تعداد دور موتور در دقیقه و محیط یکی از چرخ ها رو بدونیم ( تعداد دور در دقیقه که گفتم 560 تاس . شعاع چرخ رو هم اندازه گرفتم 3 سانتی متره اگه پی رو به طور تقریبی 3 در نظر بگیریم محیط میشه 2 * پی * شعاع که عدد 18 بدست میاد )

ببینید موتور هر دور که بچرخه ربات به اندازه محیط چرخ میری جلو چرا ؟ چون در اصل این محیط چرخ ها هستن که با هر دور چرخش موتور دارن روی زمین کشیده میشن . یعنی با هر دور چرخش موتور چرخ ها به اندازه محیطشون روی زمین غل میخورن . حالا وقتی وقتی عدد 560 که تعداد دور در دقیقه هستش رو ضربدر محیط چرخ کنیم میفهمیم ربات در یک دقیقه چند سانتی متر میره جلو . بعد این واحدش میشه سانتی متر بر دقیقه چون عدد 560 تعداد دور در دقیقه بود . کافیه تقسیم بر 60 کنیم حاصلمون رو تا به سانتی متر بر ثانیه  ( با تبدیل زنجیره ای میشه تبدیل کرد )

محاسباتش یه چنین شکلی میشه :

بابت دستخط زشتم معذرت میخوام . همینه که هست 😂

پس این شد تندی متوسط ربانمون . این شاسی که ما ساختیم 140 سانتی متر تو هر ثانیه میره . خب این سرعت خیلی زیادیه ممکنه اصلا خط رو با این سرعت نتونه ببینه احتمالا بعدن یکم کمش میکنم (از طریق برنامه نویسی ربات ، میتونیم مدار درایور موتور رو جوری برنامه ریزی کنیم که موتور با سرعت 100 درصد خودش نچرخه مثلا با 50 درصد سرعتش بچرخه )

این از شاسی . مورد بعدی برد سنسور هاست که باید کف ربات بچسبن تا خط رو ببینن :

همین چهار جفت سنسور کافیه فعلا . برای سنسور های گیرنده از مقاومت 10 کیلو اهم استفاده کردیم و برا فرستنده از مقاومت حدودا 100 اهم

پشت برد رو هم با روشی سامورایی لحیم کاری و خط کشی کردم 😂 :

حالا اگه این دو بخشی که ساختیم (برد سنسور ها و شاسی ربات) رو به هم وصل کنیم تقریبا مکانیک آمادس . دیگه بعدش باید بریم مدار رو ببندیم و بعدشم برنامه نویسی . 

این باشه فعلا تا اینجا دارم از خستگی تلف میشم . امروز صبح که امتحان فیزیک داشتیم الانم که این وضعیت . 

دیگه صبر میکنیم تا قطعاتی که سفارش دادم برسه و بریم سراغ مدار گوگولی :))) 

یه آهنگم میزارم ته پست که پست بیصدا نباشه :

 
اگه آهنگ خیلی براتون آشناس اصلا تعجب نکنید تو یه بازی های خیلی معروف که خیلیامون قبلا بازی میکردیم بوده . اگه گفتین :)) !

۱ ۰