حسین نوشته ها ...

عملا اطلاعات این پست هیییییییچ کاربردی توی زندگی من نداره 🤣 ولی خب من عاشق اینجور مطالبم پس اینجا درمورد چیزای که میدونم مینویسم . 

حالا ممکنم هست یه روزی در یه مکانی بریم که نیاز باشه چک کنیم میکروفون یا دوربین مخفی وجود نداشته باشه پس بهتره برای احتیاط هم که شده این پست رو بخونیم تا یه چیزای بدونیم کلا .

1 - چک کردن فیزیکی مکان : 

یکی از معروف ترین و موثر ترین راه های شناسایی دوربین ها یا میکروفون های مخفی چک کردن فیزیکی مکان هستش . اینجا باید خودمون رو جای یک جاسوس بزاریم و مثل یک جاسوس فکر کنیم . با دقت به اطرافتون نگاه کنید و به خودتون بگید اگه من بودم یه میکروفون یا دوربین مخفی رو کجا مخفی میکردم !! و شروع کنید طبق جوابی که به خودتون میدید محیط رو بررسی کنید . 

اینا چنتا از بهترین موقعیت هایی هستند که میتونه دوربین یا میکروفون مخفی بشه . پس بهتره اول چنین مکان هایی رو بگردید :

• وسایل نوری (داخل لامپ ها ، چراغ های خواب و ...)
• زیر اجسام (زیر کاناپه ها ، زیر میز ، زیر صندلی)
• گلدان ها 
• فیلتر های هوا

در محیط دنبال دکور های نا به جا و بی ربط بگردید . مثلا شاید قاب عکسی را ببینید که در نقطه ای کار گذاشته شده که اصلا تو چشم نیست . یا شاید گلدونی رو ببینید که مثلا لب بخاری گذاشته شده . کلا دکور ها یا چینش هایی که مشکوک به نظر میرسه رو بررسی کنید . مشکوک بودن این دکور ها میتونه معلول بر وجود داشتن میکروفون یا دوربین مخفی داخل اونا باشه .

امروزه بیشتر وسایلی مثل دوربین ها یا میکروفون های مخفی به صورت بیسیم و با امواج wireless فعالیت میکنند ولی هنوز وجود دارن دوربین ها یا میکروفون هایی که به صورت wire هستند یعنی به صورت سیمی هستند و قابلیت اتصال بیسیم ندارند . بنابراین در محیط دنبال سیم کشی های مشکوک بگردید . سیم کشی هایی که دقیقا مطمئن نیستید از کجا میان و به کجا میرن . ممکنه هر کدومشون مربوط به یک دوربین یا میکروفون باشن .

همچنین سوراخ های مشکوک روی دیوار ها یا ... رو نیز برسی کنید . این سوراخ ها مکان های خوبی برای جاسازی دوربین ها یا میکروفون های مخفی هستند 

 

2 - استفاده از قدرت شنوایی : 

بیشتر دوربین ها و سنسور های حرکتی و وسایل نظارتی امروزی طوری طراحی شدن که وقتی روشن هستند ، وِزوِز ها و نویز های کم صدایی در محیط منتشر میکنند . بنابراین با دقت بالا به محیط گوش بدید و تلاش کنید تا نویز ها و وزوز های خاص رو شناسایی کنید . اگه چنین صدایی رو تونستین بشنوید دنبال منبع منتشر کنندش بگردید . 

همچنین بعضی از دوربین های حساس به حرکت ، دارای موتور ها یا فن هایی درون خود هستند که گاهی اوقات روشن میشوند و صدایی ضعیف شبیه به فن در محیط منتشر میکنند . پس به این صدا ها نیز توجه کنید 

3 - استفاده از تماس تلفنی :

امواجی که دوربین ها و میکروفون های مخفی از خودشون منتشر میکنند جوریه که میتونند روی سیگنال های تلفن همراه اختلال ایجاد کنند. بنابراین کافیه با گوشیتون یک تماس بگیرید و همینجور که تماس وصله در محیط دور برید . هر جایی که دیدید تماستون داره نویز میگیره یا خش خش بیشتری میکنه یا حتی صدای کلیک کلیک های نویز مانند داخلش میاد ممکنه در اون محیط یه میکروفون یا دوربین مخفی باشه

4 - چراغ ها رو خاموش کنید 

یکی از شیک ترین راه ها همینه . دوربین هایی که قابلیت دید در شب دارن ، از منبع های نوری خاصی برای دید در شبشون استفاده میکنند . مثلا در شب ها یک سری LED های قرمز یا سبز رنگ یا حتی سفید رنگ رو روشن میکنند تا بتونن شب رو ببینند . این موضوع رو در آیفون های تصویری دیدیم . وقتی شب باشه و زنگ بزنین چراغاش روشن میشه . من ظهر که از مدرسه میومدم زنگ میخواستم بزنم کف دستمو محکم میچسبوندم رو دوربینش نور کم میشد فک میکرد شب شده زرتی لامپاشو وسط ظهر روشن میکرد 🤣🤣🤣 (#هکرررررررررررررر . حس میکردم سیستم امنیتی ناسا رو اوردم پایین) . دقت کنید اگه شمام خواستید این عمل سخت هکری رو انجام بدید دستتونو باید محکم بچسبونیم روی دوربین طوری که سنسور فوتوسل داخلش نوری به اون صورت نگیره تا LED ها رو روشن کنه 🤪

خب شمام دقیقا باید کار منو بکنید یعنی کاری کنید دوربین فکر کنه شبه و منابع نوریش رو روشن کنه و اونوقت شما میتونید از طریق نوری که میتابونه بفهمید کجاس . کافیه اگه داخل یه اتاق هستید ، لامپا رو خاموش کنید . بعد منتظر باشید تا یک دوربین LED های خودش رو روشن کنه . البته البته البتهههه بعضی از دوربین ها از فرستنده مادون قرمز برای منبع نوریشون استفاده میکنند . ویژگی مادون قرمز اینه که باچشم قابل دیدن نیست ولی نورش تو محیط پخش میشه و دوربین میتونه ازش استفاده کنه . برای دیدن مادون قرمز کافیه ماهم از یک دوربین استفاده کنیم پس همینجور که لامپا خاموشه و نور در محیط کمه ، دوربین گوشیمونو باز میکنیم و با اون دوروبرمون رو میبینیم تا ببینیم نور مادون قرمزی هست یانه . سر کنترل تلویزیون هم همینطوره یک فرستنده مادون قرمز هست که نورش فقط با چشم مسلح مثل دوربین ها قابل دیدنه .

 

در حالتی که چراغ های اتاق خاموشه و نور کمه میتونید دوربین های مخفی کوچک که در سوراخ ها پنهان شدن رو شناسایی کنید برای اینکار یک جسم لوله ای شکل در یکی از چشماتون قرار بدید و چشم دیگه رو ببندید (جسم لوله ای شکل نباید نور از خودش عبور بده مثل مثلا لوله های PVC ) سپس چراغ قوه گوشیتون رو روشن کنید و در محیط بگیرید و با لوله ای که در چشمتونه همونجا رو نگاه کنید . اگه دوربین مخفی وجود داشته باشه ممکنه شما یک بازتاب ریز از برخورد نور چراغ قوه با لنز دوربین ببینید بنابراین از طریق بازتاب نور برخوردی به لنز دوربین میتونید اون دوربین رو شناسایی کنید .

 

حالا اگه دوربین یا میکروفون مخفی پیدا کردیم چیکار کنیم آتیشش بزنیم ؟ یا بشکونیمش ؟؟؟

طبق اصل ۲۵ قانون اساسی جمهوری اسلامی ایران، بازرسی نامه‌ها و محصولات ارسال‌شده، ضبط و افشای مکالمات تلفنی اشخاص، مخفیانه گوش کردن به صحبت‌های دیگران و هرگونه تجسس در مکالمات، جز به حکم قانون، جرم دانسته شده است.

 

همینطور که میبینید شنود غیر مجاز یک شخص یا تصویر برداری غیر مجاز ، در قانون جرم محسوب میشه بنابراین اگه متوجه شدید کسی داره از طریق دوربین یا میکروفون مخفی در محیط شنود و تصویر برداری غیر مجاز از شما انجام میده کافیه سریعا با پلیس تماس بگیرید و گزارش بدید .در حینی که پلیس داره میرسه میتونید از مکان و مخفی سازی دوربین ها و میکروفون ها مستندات تهیه کنید تا بعدا برای شکایت ازشون استفاده کنید . 

 

شاید شخصی دائما در حال سفر باشه و در هتل ها و اقامتگاه های مختلف بمونه بنابراین دونستن این مسائل میتونه براش ضروری باشه .

 

منبع : 

https://www.komando.com/tech-tips/how-to-find-hidden-cameras/558637/

 

 

۱ ۰

تصمیم گرفتم یک سری نکات امنیتی که این چندوقت که داخل بلاگ بیان بودم فهمیدم رو اینجا به اشتراک بزارم . 

 

1 - امنیت اکانت بیان :

همیشه از امنیت اکانت بیانتون مطمئن باشید ،

1 - برای اینکار به هیچ وجه username خودتون رو به کسی نگید و جایی منتشر نکنید . هکر ها گاهی اوقات از روش های مهندسی اجتماعی استفاده میکنند مثلا خودشون رو مسئول فلان شرکت معرفی میکنند و میگن باید پسووردتون رو بگید تا فلان مشکلو حل کنم . بنابراین کاملا مراقب این مورد ها باشید .

2 - پسووردی که انتخاب میکنید باید حداقل 3 مورد از ویژگی های زیر رو داشته باشه تا در برابر حملاتی مثل Brute Force ضعف نداشته باشه ( در این حمله هکر میاد رباتی مینویسه که تمام حالت های پسوورد و یوزرنیم و ... رو تست کنه ببینه کدومش جواب میده ) :

• حداقل 8 حرف داشته باشد 
• ترکیب حروف بزرگ و کوچک انگلیسی باشد 
• از اعداد داخل پسووردتون استفاده کنید
• از علامت ها داخل پسووردتون استفاده کنید (مثل @!#$%)

 

2 - استفاده از کپچا (Captcha) در پست های وبلاگتون برای جلوگیری از ربات های تبلیغاتی و .... :

این روز ها بعضی افراد میتونن ربات هایی بنویسن که دقیقا مثل انسان ها روی اینترنت فعالیت میکنن و کارهایی که صاحباشون بهشون گفتن رو انجام میدن . منظورم از ربات ، یک ربات فیزیکی نیست. ربات نرم افزاری منظورمه که یک اسکریپتی هست که یکی مینویسه و اونو اجرا میکنه . این ربات ها میتونن برای مقاصد مختلف استفاده بشن . مثلا برای تبلیغات . حتما براتون پیش اومده که زیر بعضی از پست هاتون نظر هایی برای شما ارسال میشه که یک چیزی رو تبلیغ میکنه . شاید در درجه ی اول فکر کنید یک آدم نشسته این رو نوشته و فرستاده ولی دراکثر این مواقع ربات ها هستند که اینکارو کردند . 

کپچا ها برای جلوگیری از فعالیت این ربات ها به کار میروند . ما روزانه با انواع کپچا سروکار داریم مثل همین کپچا های گوگل که هی از ما میخواد ثابت کنیم ما ربات نیستیم :) 

کپچا ها معماهایی رو به ما میدن حلش کنیم که ربات ها به این آسونی نمیتونن حلش کنن بنابراین از این طریق میفهمه رباتیم یا نه . مثلا یه عدد میده که تشخیص کاراکتر های اعدادش یکم مشکله و بهم ریختس یا مثلا میگه تصاویری که فلان شیء داخلشونه رو مشخص کنید .

خود وبلاگ بیان این قابلیت رو به شما میده که برای تمام پست هاتون کپچا فعال کنید برای اینکار برید به مرکز مدیریت اکانتتون . سپس روی گزینه تنظیمات کلیک کنید و قسمت تنظیمات ساده رو انتخاب کنید . 

 

بخشی که مشخص شده حتما باید فعال باشه . وقتی این فعال باشه دیگه هر پستی میزارید به طور خودکار ، برای ارسال نظر باید کد امنیتی وارد کرد :

 

فرض کنید این گزینه فعال نباشه ، خیلی راحت میشه مثلا یه اسکریپت پایتونی نوشت که بیاد به طور بینهایت نظر های چرت و پرت بفرسته به یک پست . فرض کنید یهو وارد مرکز مدیریتتون بشید وببینید !!!! 50000 نظر منتظر تایید :)))

 

3 - امنیت پست های رمزدار :

خوشبختانه وبلاگ بیان این قابلیت رو به ما میده تا به طور دلخواه برای بعضی از پست ها رمز بزاریم تا هر کسی نتونه اونارو ببینه .

ولی خب فکر نکنید دیگه چون رمز گذاشه شده روی یک پست اصلا نمیشه محتواش رو دید . هکر میتونه یک اسکریپتی بنویسه که حمله ی Brute Force روی پست های رمزدار پیاده کنه و تلاش کنه پسووردشون رو بدست بیاره . بنابراین احتمال باز شدنش همیشه هست .

بنابراین اگه پست رمزدار میزارید مطمئن بشید که پسووردی که انتخاب میکنید به اندازه کافی قوی باشه . بهتره روش انتخاب پسوورد قوی که در بخش امنیت اکانت بیان ذکر شد رو بخونید . 

یک توصیه بسیار مهم اینکه بهتره هیچوقت اطلاعات شخصی حساس رو روی وبلاگ منتشر نکنید . گاهی اوقات میبینیم که بعضی از دوستان یک سری اطلاعات شخصی حساسشون رو در وبلاگشون منتشر میکنند و روی اونا رمز میزارن . همینطور که گفتم همیشه احتمال باز کردن رمز پست ها توسط هکر هست پس برای احتیاط بهتره اطلاعاتی که فکر میکنید عمومی شدنش میتونه براتون مشکل درست کنه رو منتشر نکنید . 

 

 

4 - با روش درست به اکانتتون لاگین کنید .

این مورد خیلی خیلی میتونه مهم باشه . بهتر هستش که اولا هیچوقت یوزرنیم و پسوورد اکانتتون رو در مرورگرتون ذخیره نکنید . هکر ها میتونن اطلاعات مرورگر یک کاربر رو به طور کامل بکشن بیرون ( به شرط دسترسی داشتن به سیستم هدفشون چه فیزیکی چه غیر فیزیکی ) . بنابراین اطلاعات و نشست های حساستون رو در مرورگرتون ذخیره نکنید . 

مورد بعدی اینکه مواظب باشید با چه سیستمی دارید لاگین میکنید به حسابتون . اگه از کامپیوتر های عمومی مثل کافینت ها یا حتی کامپیوتر یک نفر که میشناسیدنش دارید لاگین میکنید مواظب باشید یوزرنیم و پسووردتون رو ذخیره نکنید .

۱ ۰

سلام  :)

با اینکه هنوز قطعاتی که سفارش دادم به دستم نرسیده :| ولی خب طوری نیس قطعاتی که برای طراحی مکانیک ربات نیاز بودنو داشتم و تصمیم گرفتم فعلا مکانیک ربات رو یه چی ببندم براش تا بعد که قطعات رسید دستم بریم سراغ مدار ربات .

 

جریان شاسی ربات رو که تو قسمت قبل گزارش گفتم . شاسی در اصل همون بدنه اصلی رباتمونه که موتور ها و سایر اجرای ربات مثل مدار و ... روش سوار میشه . 

برای ساخت شاسی ربات از دوصفحه 5x11 فلزی استفاده کردم که به صورت یک T روی هم بسته شدن :

همینطور که میبینید روی شاسی 2 عدد موتور در سمت چپ و راست سوار شده ( با پیچ محکم شده ) . 

موتور هایی که استفاده کردیم دارای چرخ دنده داخلی هستند و نیازی به طراحی چرخ دنده ی خارجی برای اونا نیست . 

برای کسانی که دقیقا اطلاع ندارن چرخ دنده کارش چیه باید بگم در علوم سال نهم خوندیمش . چرخ دنده ها برای تبدیل قدرت به سرعت یا برعکس تبدیل سرعت به قدرت به کار میرن . 

فرض کنید یک چرخ دنده دارای 12 دندانه رو وصل کنیم به یک چرخ دنده که دو برابر اون دندانه داره یعنی 24 دندانه . خب هر یک دوری که چرخ دنده 24 دندانه میزنه ، باعث میشه چرخ دنده 12 دندانه 2 دور بزنه . یعنی نسبت چرخششون 2 برابره . 

حالا فرض کنید به چرخ دنده 24 دندانه یک موتور وصل کنیم هی بچرخونتش . اینطوری هر یک دوری که موتور میزنه ، چرخ دنده کوچیکه یعنی 12 دندانه هه 2 دور میچرخه . اینجا قدرت موتور رو کم کردیم در عوض سرعتش رو زیاد ( هر دور میزنه چرخ دنده دو دور میچرخه )

موتور هایی که برای این شاسی بستیم پونصد و شصت RPM هستن (revolutions per minute) . وقتی میگیم یک موتور مثلا 560 RPM هستش یعنی در یک دقیقه 560 دور میچرخه . 

حالا این موتور های ما هم 560 دور در دقیقه هستند . از این طریق میشه تندی متوسط ربات رو حساب کرد . برای اینکار باید تعداد دور موتور در دقیقه و محیط یکی از چرخ ها رو بدونیم ( تعداد دور در دقیقه که گفتم 560 تاس . شعاع چرخ رو هم اندازه گرفتم 3 سانتی متره اگه پی رو به طور تقریبی 3 در نظر بگیریم محیط میشه 2 * پی * شعاع که عدد 18 بدست میاد )

ببینید موتور هر دور که بچرخه ربات به اندازه محیط چرخ میری جلو چرا ؟ چون در اصل این محیط چرخ ها هستن که با هر دور چرخش موتور دارن روی زمین کشیده میشن . یعنی با هر دور چرخش موتور چرخ ها به اندازه محیطشون روی زمین غل میخورن . حالا وقتی وقتی عدد 560 که تعداد دور در دقیقه هستش رو ضربدر محیط چرخ کنیم میفهمیم ربات در یک دقیقه چند سانتی متر میره جلو . بعد این واحدش میشه سانتی متر بر دقیقه چون عدد 560 تعداد دور در دقیقه بود . کافیه تقسیم بر 60 کنیم حاصلمون رو تا به سانتی متر بر ثانیه  ( با تبدیل زنجیره ای میشه تبدیل کرد )

محاسباتش یه چنین شکلی میشه :

 

بابت دستخط زشتم معذرت میخوام . همینه که هست 😂

پس این شد تندی متوسط ربانمون . این شاسی که ما ساختیم 140 سانتی متر تو هر ثانیه میره . خب این سرعت خیلی زیادیه ممکنه اصلا خط رو با این سرعت نتونه ببینه احتمالا بعدن یکم کمش میکنم (از طریق برنامه نویسی ربات ، میتونیم مدار درایور موتور رو جوری برنامه ریزی کنیم که موتور با سرعت 100 درصد خودش نچرخه مثلا با 50 درصد سرعتش بچرخه )

 

این از شاسی . مورد بعدی برد سنسور هاست که باید کف ربات بچسبن تا خط رو ببینن :

همین چهار جفت سنسور کافیه فعلا . برای سنسور های گیرنده از مقاومت 10 کیلو اهم استفاده کردیم و برا فرستنده از مقاومت حدودا 100 اهم

پشت برد رو هم با روشی سامورایی لحیم کاری و خط کشی کردم 😂 :

 

حالا اگه این دو بخشی که ساختیم (برد سنسور ها و شاسی ربات) رو به هم وصل کنیم تقریبا مکانیک آمادس . دیگه بعدش باید بریم مدار رو ببندیم و بعدشم برنامه نویسی . 

 

این باشه فعلا تا اینجا دارم از خستگی تلف میشم . امروز صبح که امتحان فیزیک داشتیم الانم که این وضعیت . 

دیگه صبر میکنیم تا قطعاتی که سفارش دادم برسه و بریم سراغ مدار گوگولی :))) 

 

یه آهنگم میزارم ته پست که پست بیصدا نباشه :

 

 
اگه آهنگ خیلی براتون آشناس اصلا تعجب نکنید تو یه بازی های خیلی معروف که خیلیامون قبلا بازی میکردیم بوده . اگه گفتین :)) !

۱ ۰

اینایی که میگن مثلا من خواب دیدم رفتم یک طرحی ساختم و یه ایده رو دادم پولدار شدم ازدواج کردم و اینا . یا مثلا رفتم فلان مکان یه دمنوش گیاهی خوردم و اینا ...

جریانشون چیه اینا ؟ چرا من هیچوقت اینطوری خواب نمیبینم :|

رفیقم چند روز پیش داشت خوابشو برام تعریف میکرد باورتون نمیشه . میگفت من یهو افتادم تو یه جزیره متروکه بعد دایناسورا توش زندگی میکردن . بعد یه جلسه با دایناسورا گذاشتیم تصمیم گرفتیم من کمکشون کنم سیستم برق رسانی برا شهرشون بسازن :||||

یا مثلا میگفت خواب دیدم یه خونه خریدم وقتی میرفتم تو حیاطش یه جوری بود که تمام سیارات داخلش پیدا بودن :| یه میله بارفیکس مانند بود میتونستم آویزون شم بهش بپرم مثلا تو مریخ خیلی راحت :|||

بعد مثلا میگفت از خونه که میرفتم بیرون تو شهر یه ساختمونای عجیبی با اسمای عجیبتر بودن . فرض کن یه آسمون خراش بود روش نوشته بود آرد فروشی . 

من خودم یه بار خواب دیدم رفتم خونه مامان بزرگم اینا بعد شخصیت یا همون کاراکتر اصلی بازی GTA Vicy City اونجا بود نشسته بود براش چایی اورده بودن داشت میخورد :| 

بعد یهو پاشد چوبشو ورداشت دوید سمت در دستشویی . با چوبش میکوبید تو در انگار میخواست یکیو بزنه . منم وایساده بودم نگاش میکردم :|

 

چرا واقعا اینطوریه ؟؟ من هیچ کدوم از خوابام منطقی نیست . همش باد هواس :|   

۳ ۰

سلام .

خب به دلایلی با اینکه فصل امتحاناس ولی داخل یه مسابقات رباتیک در لیگ تعقیب خط شرکت کردم و باید خیلی فشرده تو این دو هفته رباتو تکمیل کنم . 

همین امروز صبح زود وسایلی که نیاز داشتمو سفارش دادم . امیدوارم تا آخر هفته  ، پست محترم به دستم برسونه .

میخوام تمام مراحل تکمیل ربات رو به صورت پست اینجا منتشر کنم . این میتونه برای خودم یک نقشه ذهنی باشه و شایدم برای کسانی که میخوان داخل این لیگ ها و مسابقات شرکت کنند یک سری تجربیات بدرد بخور . احتمالا برای بعضی هام سواله که یه ربات صفر تا صدش چطوری طراحی میشه میتونه سرگرمی جالبی باشه :)

داخل این پست هایی که میزارم از نظراتی که میدین برای بهبود ربات استفاده میکنم . پس اگه انتقادی راجع به ربات داشتید حتما بگید تا به بهترین شکل بتونیم ربات رو تکمیل کنیم . 

 

خب ربات تعقیب خطو که احتمالا جریانشو میدونید . یه مسیر به شکل خط مشکی روی یک پس زمینه ی سفید براش میکشن و این ربات باید روی این مسیر حرکت کنه و تا آخر راه از مسیر منحرف نشه . در مسابقات سرعت ربات معیار خیلی مهمیه . یعنی ربات ها بر اساس زمانی که مسیرو کامل طی میکنند رتبه بندی میشن . هر رباتی سریع تر حرکت کنه و در نتیجه در زمان کوتاه تری مسیر رو بدون انحراف طی کنه ، رتبه بهتری داره .

 

یک ربات به طور کلی از سه بخش تشکیل میشه که جداگونه باید هر کدوم از این بخش ها رو تکمیل کنیم :

1 - مکانیک ربات

2 - سخت افزار ربات

3 - نرم افزار ربات

 

مکانیک ربات : فیزیک ربات و مکانیزم حرکتی ربات هستش . اینکه چه شکل و شاسی برای ربات در نظر بگیریم و بسازیم . چه موتور هایی و به چه شکلی برای حرکت ربات ببندیم و ....

 

سخت افزار ربات : شامل مدار سخت افزاری ربات هست که اونو طراحی میکنیم و روی ربات میبندیم . این مدار از المان های الکترونیکی مثل سنسور ها ، میکروکنترلر ها ، دایورهای موتور ها و ... تشکیل میشه . 

 

نرم افزار ربات : این بخش همون برنامه نویسی ربات هستش . یعنی مغز ( پردازشگر مرکزی که میتونه یک میکروکنترلر باشه ) ربات رو طبق الگوریتمی که ربات داره و کاری که باید انجام بده برنامه ریزی کنیم . معمولا این برنامه نویسی میتونه با زبان های مختلف انجام بشه ولی یکی از قدرتمندترین و معروف ترین آن ها زبان C و ++C هستند . اسمبلی نیز میتونه در برخی مدار ها به عنوان زبان برنامه نویسی درنظر گرفته بشه .

 

اما ربات مسیریاب چه شکلی قراره مسیر یا خط مشکی که معمولا با چسب برق کشیده میشه رو تشخیص بده ؟

ربات مسیریاب با استفاده از سنسور های مادون قرمز یا فوتوسل ( به ندرت ) اینکار رو انجام میده .

چون استفاده از سنسور فوتوسل خیلی خیلی کم پیش میاد بنابراین فقط روش سنسور مادون قرمز رو توضیح میدیم . 

در اصل همینطور که میدونید امواج مادون قرمز یک نوع نور غیر مرئی هستند . یعنی با چشم غیر مسلح قابل دید نیست . کنترل تلویزیونامون از امواج مادون قرمز برای ارتباط با تلویزیون استفاده میکند . اگه دقت کنید سر کنترلتون یک چراغ مانند کوچیک وجود داره ولی هیچوقت نوری ازش ساطع نمیشه . به خاطر اینه که این چراغ در واقع فرستنده ی مادون قرمزه . بنابراین انتظار نداریم امواجش با چشم قابل دیدن باشه . ولی به جاش کافیه دوربین گوشیتون رو باز کنید و بگیرید سر کنترل (رو به روی فرستنده مادون قرمز) و یکی از کلید های کنترل رو فشار بدید . میبینید که یک نور سفید رنگ یا بنفش رنگ از اون ساطع میشه . اینجا چون از چشم مسلح (دوربین گوشی) استفاده کردیم تونستیم این نور رو ببینیم . 

 

نمونه ای از زمین یا مسیر یک ربات مسیریاب :

 

کف ربات مسیریاب در اصل سنسور های مادون قرمز چسبیده اند.  این سنسور ها میتونن خط رو تشخیص بدن و به مدار ربات اطلاعات لازم از خط رو بدن تا ربات بتونه مسیر رو با توجه به اطلاعاتی که از سنسور ها میگیره طی کنه . در اصل سنسور ها مثل چشم ربات میمونن که خط رو میتونن ببینن . 

اما این سنسور های مادون قرمز چه شکلی خط رو تشخیص میدن ؟ زیر ربات مسیریاب ، چندین جفت سنسور فرستنده و گیرنده مادون قرمز وجود داره . فرستنده مادون قرمز امواج مادون قرمز رو ارسال میکنه به کف زمین که چسب روش چسبیده . اگه این نور هایی که ارسال میکنه به سطح مشکی ( یعنی به خط ها ) بخوره ، بازتابی ازشون صورت نمیگیره چون رنگ مشکی نور رو جذب میکنه . بنابراین گیرنده چیزی از نور رو نمیگیره . بنابراین هروقت گیرنده نتونست نوری رو بگیره ، میفهمه الان سنسور روی خط مشکی قرار داره چون بازتابی صورت نگرفته . برعکس هروقت جفت سنسور مورد نظر روی سطح سفید قرار بگیرن ، فرستنده نور رو میفرسته و میخوره به سطح سفید . ازاونجایی که سطح سفید اصلا جذبی از نور به اون صورت نداره بنابراین بیشتر نور رو بازتاب میکنه . بازتاب نور میرسه به گیرنده و گیرنده میفهمه که الان روی سطح سفید هستند :)

 

شکل زیر به خوبی نحوه کارکرد سنسور ها رو نشون میده :

 

فرض کنید یک جفت فرستنده گیرنده سمت راست ربات قرار بدیم و یک جفت هم سمت چپ . به شکل زیر : 

اونایی که دورشون خط قرمز کشیده شده هر کدومشون یک جفت فرستنده گیرنده مادون قرمزن که میتونن تشخیص بدن رو خط هستند یانه ( طبق روشی که گفتم یعنی از طریق بازتاب مادون قرمز از طرف سطح زمین )

وقتی هر دو سنسور چپ و راست طبق تصویر بالا سطح سفید رو تشخیص بدن یعنی ربات دقیقا روی خط مشکی هستش . پس باید هر دو موتور چپ و راست ربات که چرخ های ربات بهش وصلن ، به سمت جلو بچرخن تا ربات مستقیم حرکت کنه . 

حالا فرض کنید مثلا مسیر چسب یهو 90 درجه بپیچه به سمت چپ . تصویر زیر :

در اینجا سنسور سمت چپ ربات میره رو خط و در نتیجه سنسور سمت چپ میفهمه که روی خط مشکیه . اینجا باید موتور سمت چپ رو از کار بندازیم  . این باعث میشه فقط چرخ سمت راست بچرخه و این باعث میشه ربات شروع به چرخیدن به سمت چپ کنه :) .

در اصل الگوریتم اینه سنسور هر طرفی که خط رو دید ، موتور و چرخ همون طرف نچرخه . مثلا اگه سنسور سمت راست خط رو دید یعنی مسیر چرخیده به سمت راست و ربات هم باید به راست بپیچه . پس باید موتور همون سمت یعنی سمت راست خاموش شه . اینطوری فقط چرخ سمت چپ میچرخه و در نتیجه ربات به سمت راست مایل میشه .

اینطوریه که میتونه روی خط حرکت کنه . 

خب حالا طرز کار رو میدونیم چجوریه . بریم سراغ کار خودمون . من اول از مکانیک ربات شروع میکنم . سپس سخت افزار رو تکمیل میکنم و سپس برنامه نویسی . 

تا اینجای کار فعلا منتظر ارسال یک سری وسایل هستم . برای اینکار به دوتا موتور نیاز داریم ( سمت راست و چپ ) و یک سری جفت گیرنده فرستنده مادون قرمز . که سفارش دادم بیاد . 

البته این رباتی که فقط دو تا جفت سنسور داشت خیلی مبتدی بود . ربات ها گاهی اوقات تا 26 سنسور هم دارن :||||||

 

فعلا تا اینجا تئوری ها رو داشته باشیم . در پست بعدی میریم برا تکمیل مکانیک ربات (احتمالا میشه فردا پس فردا و اینا )

شب بخیر ... :))

۲ ۰

خونه ما این چند روز اصلا برق نرفته 😆😆

واقعا چرا ؟ 🤨 چرا شهر ما تو تقسیم بندی اینکه برق کی باید بره و بیاد نیست :|

راضی هستید از وضعیت برق یا برا شما هی میره ؟ 

۱ ۰

 

 

۳ ۰

کاری نداره

کافیه آدرس وبلاگ طرف رو بدیم به یکی از اعضای خانوادش . 

در 90 درصد این مواقع کلا طرف میزنه هرچی هستو نیستو نابود میکنه .

۲ ۰

آرامش این آهنگ رو براتون آرزو میکنم .

 

 

طاهر قریشی - پرتقال من 

۲ ۰

۲ ۰